时域法提供了一种简单直观的方式分析线性系统闭环传递函数的零、极点对系统性能产生的影响。但是，对于高阶系统，即使用拉普拉斯变换将系统微分方程变换为 的高阶代数方程，在没有现代计算机方法的情况下求解依然十分困难，并且难以求得系统参数（如开环增益 $K$）变化对系统带来的影响。
1948年，美国工程师 Walter R. Evans 提出了根轨迹法，通过在改变系统参数时绘制出 $s$ 平面上系统闭环特征方程的根的移动轨迹，可以方便地获知在参数变化时系统稳定性与动态性能指标，并选择合适的参数。相比时域法，根轨迹法计算量小、使用简单，在控制工程中获得了广泛的应用。